Haciendo pruebas, me he dado cuenta de que el pibot se queda enganchado detrás del sofá. Se choca contra él sin detectarlo. Debe de “emitir” los US por debajo del sofá, pero al ser más alto que el hueco del sofá no cabe.
Hola @alancg3! Es el funcionamiento normal del escenario dado que el sensor es más bajo, sin embargo, entendiendo tus argumentos, hemos añadido al mundo una pared alrededor del sofá para que sea más sencillo evitarlo dado que no hay ninguna otra forma posible de poder visualizarlo.
Quedo a la espera de tu respuesta para cerrar el tema 
Un saludo!